O termo “cruzada” é raro e recente: não aparece no latim medieval antes da metade do século XIII e seu correspondente árabe (hurub assalibiyya = a guerra pela cruz) data somente de 1850.

De fato, aos olhos dos orientais, as cruzadas permaneceram durante muito tempo como simples guerras iguais a tantas outras iniciadas pelos francos. Já estes, que eram antes de tudo peregrinos, se consideravam como “soldados de Cristo” e “marcados pelo sinal da cruz” (crucesignati, em italiano), sendo a partir desta última expressão que se formou, por volta da metade do século XIII, o termo “cruzada” (também do italiano cruciata).
Os textos medievais em geral designam essas expedições como “a viagem de Jerusalém” ou “o caminho do Santo Sepulcro” (iter hierosolymitanum, via Sancti Sepulcri, em latim) e, já no começo do século XIII, quando o movimento se tornou mais regular, sob o nome de “passagem” (que podia ser “a pequena passagem”, “a grande passagem” ou “a passagem geral”). Subjacente a todas essas expressões se encontra a idéia da peregrinação: Joinville fala sobre “a peregrinação da cruz”.
Ainda no século XIV, quando o Ocidente renuncia de fato, senão de direito, à reconquista de Jerusalém, as cruzadas são referidas pelo nome de “viagem a ultramar”. Entendemos aqui por cruzada, seguindo a orientação de H. E. Mayer e J. Richard, uma peregrinação de cunho militar decidida por um papa que concede a seus participantes privilégios temporais e espirituais e lhes determina o objetivo de libertar o Sepulcro de Cristo, em Jerusalém.
É neste sentido que o termo foi compreendido pelos autores que escreveram sua história a partir do século XV mas o empregaram principalmente a partir do século XVII: em 1611, Bongars reuniu os principais textos latinos que se referiam a elas em seu livro Gesta Dei per francos, enquanto Maimbourg publicava sua História geral das cruzadas em 1682; ao mesmo tempo, pela metade desse século, a edição do Corpus dos historiadores bizantinos (chamada de Bizantina do Louvre) tornou conhecida no Ocidente a obra dos autores gregos da época das cruzadas.
Esse esforço de publicação nem sempre foi explorado pelos estudiosos posteriores de maneira satisfatória. As cruzadas, talvez admiradas demais por Bongars, foram analisadas com paixão oposta por Th. Fuller (History of the Holy Wars [História das guerras santas], publicada entre 1639 e 1647) e por Voltaire, em seu Ensaio sobre os costumes (1756).
O termo “cruzada” tornou-se nessa época um sinônimo de “guerra santa”, patrocinada pela Igreja Católica não importa por que motivo fosse, e, logo a seguir, de “manifestação de fanatismo”.